模糊控制，模糊控制的基本步骤

一、怎么搭建模糊pid控制器双闭环直流调速

按你的想法制作模糊自适应PID算法可以使用下面操作方法来完成，e，ec在各自论域内模糊化，根据模糊规则，使用模糊推理建立三个表，分别用来查询Kp，Ki，Kd的变化量。模糊规则表的建立可以使用matlab模糊控制工具箱内的相关函数，或者自己编写模糊推理程序，建立在线更改模糊规则和在线修改模糊控制表的程序。其实模糊PID还有一种算法，比较简洁，不需查表，不过计算量偏大，它未必满足直流调速系统实时性要求，它的模糊推理计算过程其实是RBF神经网络计算过程，详情可参阅有关智能控制教材。

二、模糊控制的三要素

智能控制通过采用各种智能技术从而达到对复杂系统控制的目标，是一种具有强大生命力的新型自动控制技术。

1.机器人变结构控制：变结构控制具有完全鲁棒性或理想鲁棒性，因此在机器人控制方面发挥了重要作用。

2.机器人模糊控制：模糊控制的基本思想是用机器去模拟人对系统的控制，而不是依赖控制对象的模型。模糊控制有3个基本组成部分：模糊化、模糊决策和精确化计算。

3.机器人分层递阶控制：智能控制系统除了实现传统的控制功能外，还要实现规划、决策和学习等智能功能。

4.机器人的神经网络控制：神经网络对机器人控制具有很大的吸引力，机器人的神经网络动力学控制方法中，典型的是计算力矩控制和分解运动加速度控制。

三、模糊控制技术是否已过时

不会过时！因为模糊控制也是认识、处理世界的一种方法。拿我们人类认识和处理世界来说的，有的时候我们并不需要精细到一个物品的方方面面，就可以判断这个物品是什么，以及应该如何处理。而人工智能呢，虽然很多信息都需要处理，但是外部世界的信息太多了，如果都要输入处理，恐怕也比较困难，所以模糊控制就可以起作用了。通过精确识别与模糊控制两个方面，就能大大提高准确度了。